Trabajo W6

Cinemática directa del robot ABB irb-120

1) Representación del movimiento del efector final en matlab con nuestra librería.

  • Comprobar, a partir de la hoja de características del fabricante, la matriz de cinemática directa del robot irb-120 de ABB proporcionada por la función kin_irb120.m de nuestra librería (ver la ayuda).
  • Utilizarla para calcular y representar las siguientes configuraciones espaciales de un efector final (escoger cualquier objeto tipo "psolido") colocado en el último eje:
q1 =[ 0   80  -80   0    0   -45]; 
q2 =[ 0   80  -80   0   90   -45]; 
q3 =[ 0   80  -80   0   90    45]; 
q4 =[ 0   80  -80   0   90   135]; 
q5 =[ 0   80  -80   0   90   225];

El resultado que obtendremos sería el mismo que conseguiríamos moviendo el robot real con esas posiciones articulares, con la función MoveJ de rapid. Un ejemplo de posible solución sería:

2) Las herramientas de la Robotics Systems Toolbox (rigid body tree model) para representar robots

  1. Hacerse una idea general sobre que es el formato URDF para describir robots
  2. Leer la explicación Rigid Body Tree Robot Model para entender la estructura de datos con la que se maneja un robot en matlab (en la Guía de Usuario).
  3. Hacer el tutorial llamado Build a robot step by step (en la Guía de Usuario). En lo posible utilizaremos robots que ya vengan en URDF, y lo importaremos con la utilidad importobot.
  4. Representar el modelo urdf del irb120 de nuestra librería:
>> model1 = importrobot('abb_irb_120.urdf')
>> show(model1, model1.randomConfiguration)
>> xlim([-1 1]), ylim([-1 1]), zlim([0 1.2])

PARA ENTREGAR:

Reconstruir las 14 configuraciones del dado movido por el robot en el video, sabiendo que ha sido programado para moverse en dos secuencias de siete posiciones articulares (en grados) (ignorar las posiciones intermedias):

for i=1:7,
  q = [0 80 -80  -180+(i*45)       0 ]
end

for i=1:7,
  q = [0 80 -80      0   -180+(i*45) ]
end
movimis (convertido).mov

Cada configuración consistirá en la posición (x,y,z) de algún punto representativo del efector final (el cubo gris en nuestro ejemplo), y los tres ángulos de Euler referidos al tercer eslabón del robot (que permanece inmóvil en las dos secuencias), por ejemplo:

(568, 0 407) (0, 45, 0)

con la posición en mm y los ángulos en grados. Adjuntar una representación gráfica de las 14 configuraciones finales del efector, o alternativamente una visualización del robot similar al video del enunciado.

Discutir los resultados obtenidos: ¿qué caracteriza a los movimientos programados?, ¿cuál podría ser el objetivo del programa?.