SEMANAS 11/12: trabajo de trayectorias

OBJETIVO 1: entender el problema de la generación de trayectorias, y utilizar herramientas disponibles.OBJETIVO 2: deducir, platear y aplicar una solución original a un problema de trayectorias.
Rutas entre posiciones y entre orientaciones.
De rutas a trayectorias
Planificación de trayectorias para manipuladores (matlab-simulink)
Cinemática inversa.
Métodos numéricos para la cinemática inversa.
Métodos numéricos para la cinemática inversa (II).