SEMANAS 9/10: Torsores y cinemática directa (Tema 3,4)

OBJETIVO 1: conocer la definición de torsor, su relación con las CE y las CH, y saber utilizarlo para describir la cinemática directa de un brazo robot. OBJETIVO 2: sbaer describir el movimiento de un robot con coordenadas exponenciales.
Screw motion (torsores)(es el video VOD 2)-> Dificultad de usar CH y D-H-> 2:20 screw motion (torsor)-> 9:20 el torsor como CH
(Secc. 3.3.3)
Torsores (II)(es el video VOD 3)-> Algunas definiciones-> 3:40 fórmula de Chasles-Mozzi-> 9:20 ejemplo de uso (intro)
(Secc. 3.3.3)
Test8.1
Cinemática directa con torsores(es el video VOD 2)-> ejemplo 1GDL-> 6:30 ejemplo 2GDL-> 13:00 ejemplo 3GDL-> 18:00 articulación prismática-> 21:04 relación con D-H(Secc. 4.1.1 y 4.1.2)

Trabajo de la semana 9: problemas 3.24, 3.26, 3.27, 3.29, 3.30, 3.37

LABORATORIO W9: Robotstudio

Trabajo de la semana 10: problemas 4.7, 4.8, 4.9

LABORATORIO W10: Robotstudio