SEMANAS 7-8: Movimiento del sólido rígido (CExp, Tema 3)

OBJETIVO 1: comprender y saber aplicar las fórmulas que relacionan las CExp con las matrices de rotación (MR) y con los ángulos de Euler (AE). OBJETIVO 2: ser capaz de utlizar la notación exponencial para deducir propiedades geométricas de la rotación.
Preliminar: sobre la ec. dif. matricial dx=Ax-> La solución exp(At)-> 12:48 propiedades de la sol.-> 15:01 cálculo de la sol.-> 20:50 Tm. Cayley-Hamilton(Secc. 3.2.2)
Repaso: ang. Euler y exp(At) (es el video VOD 2)-> Euler ejes móviles-> 8:34 idem ejes fijos-> 13:10 repaso de exp(At)
(Secc. 3.2.2)
Test7.1
Rotación con matriz expon. -> El problema-> 2:20 planteamiento-> 7:10 sobre producto vector.-> 11:30 solución exp. -> 15:50 desarrollo de la sol.(Secc. 3.2.3)
Test7.2
Coordenadas exponenciales (es el video VOD 2)-> paso de Rot a (ω,θ)-> 11:45 el caso de θ=0,π-> 15:01 representación
(Secc. 3.2.3)
Test7.3

LABORATORIO W7: ¡Actualización a la versión 7 de robotstudio!. Licencias disponibles. También es necesario actualizar los programas a la nueva versión (no son compatibles).

Repaso de las CE (ω,θ)(es el video VOD 3)
(Secc. 3.2.3)
Repaso de las CE (ω,θ) (II)(es el video VOD 4) -> 7:19 terminología(Secc. 3.2.3)
Rápida introducción a los cuaterniones.
(Apen. B.3)

Trabajo de la semana 8: coche escoba, acabar cosas pendientes.

LABORATORIO W8: Festivo