SEMANAS 5-6: Cinemática del robot manipulador (Apéndice.C1)

OBJETIVO 1: utilizar la representación CH de configuraciones para describir el movimiento de un brazo robot manipulador; entender el convenio de Denavit-Hartenberg para representar manipuladores. OBJETIVO 2: aplicar D-H en la solución de un problema de representación.

LABORATORIO W5: en el robot ABB medir los eslabones, su posición y dimensiones, e incorporar/contrastar esas medidas en el modelo de descripción D-H del robot que utilizamos en las simulaciones por computador. Contrastar con la hoja de características del fabricante.

LABORATORIO W6: demostración en el laboratorio con el irb120 de lo realizado hasta ahora.